基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划

为了让机械臂的工作时间达到最优,以自主研发的抛光机器人样机为研究对象,针对手表表壳表耳部分的抛光过程,提出PSO算法对五自由度机械臂轨迹规划进行优化,并通过MATLAB软件进行机械臂的仿真与分析。仿真结果表明,基于PSO算法的轨迹规划使机械臂在工作过程中加加速度不会产生突变,运动轨迹精度高,机械臂工作时间达到最优。     

适应不同重力环境的仿壁虎机器人运动仿真

针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。     

共享交通的时空轨迹检索与群体发现

为解决共享交通下的共乘用户群体发现效率低、准确率不高问题，依据R-树原理建立GeoOD-Tree索引，并在此基础上提出以最大化共乘率为目标的群体发现策略。首先，对原始时空轨迹数据进行特征提取与标定处理，挖掘有效出行起讫点（OD）轨迹；其次，针对用户起讫点轨迹的特征，建立GeoOD-Tree索引进行有效的存储管理；最后，给出以最大化共乘行程为目标的群体发现模型，并运用K最近邻（KNN）查询对搜索空间剪枝压缩，提高群体发现效率。采用西安市近12000辆出租车营运轨迹数据，选取动态时间规整（DTW）等典型算法与所提算法在查询效率与准确率上进行性能对比分析。与DTW算法相比，所提算法的准确率提高了10.12%，查询效率提高了约15倍。实验结果表明提出的群体发现策略能有效提高共乘用户群体发现的准确率和效率，可有效提升共乘出行方式的出行率。     

A Global Maximum Error Controller Based Nonlinearity Aware TPWL Method for Reducing Nonlinear Systems

Abstract

Model order reduction is a common practice to reduce large order systems so that their simulation and control become easy. Nonlinearity aware trajectory piecewise linear is a variation of trajectory piecewise linearization technique of order reduction that is used to reduce nonlinear systems. With this scheme, the reduced approximation of the system is generated by weighted sum of the linearized and reduced sub-models obtained at certain linearization points on the system trajectory. This scheme uses dynamically inspired weight assignment that makes the approximation nonlinearity aware. Just as weight assignment, the process of linearization points selection is also important for generating faithful approximations. This article uses a global maximum error controller based linearization points selection scheme according to which a state is chosen as a linearization point if the error between a current reduced model and the full order nonlinear system reaches a maximum value. A combination that not only selects linearization points based on an error controller but also assigns dynamic inspired weights is shown in this article. The proposed scheme generates approximations with higher accuracies. This is demonstrated by applying the proposed method to some benchmark nonlinear circuits including RC ladder network and inverter chain circuit and comparing the results with the conventional schemes.     

基于实际井眼轨迹的抽油杆柱API设计方法

目前的抽油杆柱设计方法大都基于设计井眼轨迹或经验公式，因此设计的抽油杆柱与井眼的匹配性并没有达到最优，结果可能影响了抽油杆柱的受力特性和寿命。概述了目前现有的抽油杆柱设计方法，提出了基于实际井眼轨迹的抽油杆柱API设计方法，即考虑到在三维空间中井下粘滞阻力及动载的影响，利用微单元分析方法计算出轴向载荷与轴向应力，然后在此基础上进行杆柱组合设计，并给出了设计流程。以江苏油田永21-3井为例，对几种设计方法的设计结果进行了对比分析，结果表明，江苏油田目前采用的抽油杆柱设计方法包含了人为经验因素，并不是最优的杆柱设计结果，有待进一步改进。     

TBM末端机动弹道预测

TBM末端机动弹道的预测是现代防空C^3I系统建模中重要的组成部分，它直接影响着反导武器系统对TBM拦截的精度与概率。为了精确地预测出处于末端机动条件的TBM弹道，并满足防空作战实时性的要求，本文在广义卡尔曼滤波的基础上提出了一种基于输入估计的自适应滤波方法。结论表明，该方法较其它方法更适应于解决TBM末端机动弹道预测问题，具有很好的军事应用价值。     

Molecular correlations in sheared thermotropic copolyesters showing banded textures

Banded textures produced in a thermotropic liquid crystal polymer by shearing between glass slides are examined by using both transmission electron and polarized light microscopy. The periodic variation in director orientation about the shear axis, as measured by light microscopy, is shown to be distinctly different from that indicated by electron diffraction. Measurements of birefringence and observation of Zernicke phase contrast indicate periodic variations in optical properties of the polymer, in step with the bands. Such effects are accounted for in terms of a synchronous rotation of the planar aromatic groups about the molecular chain axes. Evidence for an out-of-plane component of molecular orientation is also presented.     

露天矿半连续工艺技术应用现状及发展前景

介绍了露天矿半连续工艺技术国内外应用现状、研究成果以及发展趋势。     

战术弹道导弹落点预报的一种方法

根据椭圆弹道理论，提出了一种可以用于反战术弹道导弹作战的预测弹道及预报落点的方法，给出了算例，并分析了产生误差的原因和对预测结果的影响程度。     

套管侧钻分支井钻井工程设计及应用原则

利用老井开窗侧钻分支井，可以提高原油采收率，增加产能和降低成本。对与分支井相关的分式设计。轨迹优化设计，钻柱设计，斜向器开窗方位的优化。开窗技术。轨迹控制应用等方面的主要原则进行了阐述。对进一步推广应用分支井技术，提高我国分支井钻井技术水平有一定的推动作用。